La palabra Biodanza proviene de la unión del prefijo bios (vida) y la palabra danza (en su acepción original: movimiento organizado y pleno de sentido) rescatando así la imagen del movimiento implícito en todo lo viviente: “Biodanza, la danza de la vida”. Esta es la definición más poética del sistema aunque también la más ajustada.
El sistema fue creado por el psicólogo y antropólogo chileno, Rolando Toro Araneda, en los años 60. La mejoría en estos casos clínicos, el estudio antropológico de las músicas y danzas ancestrales y el empeño por encontrar un sistema terapéutico que, de alguna manera, cambiará el paradigma filosófico del momento, llevó a Rolando Toro a sistematizar lo que ahora constituye la Biodanza. La definición técnica más aceptada en el momento es: “Sistema de integración humana, de renovación orgánica, de reeducación afectiva y de reaprendizaje de las funciones originarias de la vida”.